所有的机（jī）器人导（dǎo）航都需要解决这（zhè）样的一个（gè）问题：机（jī）器（qì）人（rén）如何获知通往目的地的道路。在（zài）无线传感（gǎn）器网络中，无线节点之间的信息通信路由也是一（yī）个首（shǒu）先要解决的问题。如前所述，由于地理信息固定，在WiME中空间路径规划和信息通信路由完（wán）全可以以相同的方（fāng）式工（gōng）作。因此下面以路径规划（huá）来（lái）说明这样（yàng）一（yī）个（gè）路由存储和查询方式的选择问（wèn）题。
　　在（zài）无线传感器网（wǎng）络（luò）中，无线节（jiē）点由于能量受限，采用（yòng）的是低功耗嵌入（rù）式（shì）处理器，其（qí）计（jì）算能力和存储空间都有限。WiME也不例（lì）外，一般无法直（zhí）接存储（chǔ）路径信息或者将地图信（xìn）息（xī）存储（chǔ）在节点上从而在需要（yào）时（shí）计算出最（zuì）优路径。为（wéi）此（cǐ），首先考虑（lǜ）下（xià）面的4种方法（fǎ）。
　　方法（fǎ）1：作为一种常（cháng）用的方法，可以查询（xún）整个地图的路径信息。由（yóu）于（yú）房间数n众多（认为（wéi）n不小于1000），路（lù）径数据巨（jù）大（存在n（n-1）／2条路（lù）径），这样的地图可以由1台或多台主服务器提供。任（rèn）何（hé）一个无线（xiàn）节点或邻近的有限多个节（jiē）点都满足不了这样的存储量。一个自然的方法是（shì）将全局地图存储到服务器上，机器人终端（duān）在必要时从（cóng）服务器上（shàng）下（xià）载路径信息。这类似于GPS设备的工作方式。
　　方法2：根据使用的广播式无线路由通信协议，建立（lì）一条到目标点（diǎn）的无线通信链路，并利用建立的这条通（tōng）信线路作为地理（lǐ）导航线路（lù）。
　　方法3：利用动（dòng）态路径规划（huá）的思想，每个节点存储（chǔ）与自身（shēn）相关（guān）的（de）一定范围内的地（dì）理信息，并生成最优（yōu）路（lù）径信息。
　　方（fāng）法4：每个节点存储全局节点分布的地理信（xìn）息和连接关系，在需要时与（yǔ）临近的节点（diǎn）协（xié）同计（jì）算出最优路径。这是（shì）借鉴（jiàn）了计算机网（wǎng）络中分布式计算的概（gài）念。
　　每种方法各有其优劣。第1种方法修改容（róng）易，增加或删除节点只需要在主服务（wù）器端更新。第2种方法不需要事先知道节（jiē）点的地理位（wèi）置（zhì）信息，整个路径信息是动态（tài）建立和修（xiū）改的（de）。第3种方法可以随着道路情况动态调（diào）整最优路（lù）径。由（yóu）于节点能够实时观（guān）察到道（dào）路信息，可（kě）以引入（rù）参数（shù）来（lái）反映当（dāng）前周（zhōu）边道路状况（kuàng），比如道路的堵塞程度（dù），并由此动（dòng）态维（wéi）护这样一个包含自身及临近区域的最优（yōu）路径（jìng）表。但是这3种方法都是在多跳（tiào）通信的情况下完（wán）成的（de），返（fǎn）回完（wán）整（zhěng）的（de）路径信（xìn）息（xī）需要较多的通信带宽（kuān）和较长的通信延时，这（zhè）对通信协议的鲁棒性（xìng）提出了挑（tiāo）战。第4种方法的存（cún）储量相对要（yào）小，与节点（diǎn）个数同数量级，但是多节（jiē）点协同的最优路径（jìng）的实时分布（bù）式计（jì）算对于无线传感器节点无疑（yí）是一（yī）个困（kùn）难的问题（tí）。毕竟当前的分布式（shì）计算（suàn）仍然局限在计算机网络领域。如何将分（fèn）布式（shì）计（jì）算和最新的（de）网格计算的思（sī）想运用（yòng）到无线传（chuán）感器网络上，可能会成为嵌入式系统（tǒng）领域的（de）下一（yī）个方向。